基于雙層滑模的艦載垂直裝填機械防擺控制

摘　　　要：為了提高艦載垂直裝填機械系統的自動化程度并具備海上裝填能力，設計一個防搖控制器能夠實現在裝填過程中抑制吊重的搖擺，達到防搖的目的。將艦載垂直裝填機械系統看作一類特殊的機器人機械手系統，并考慮其海上作業時的工作環境，利用機器人動力學原理建立其動基座條件下的動力學模型。針對模型的復雜、強非線性、欠驅動、具有時變參數等特點，建立了一個降階模型以方便控制器的設計，采用取特征點構造變參數滑模函數的雙層滑模變結構控制方法對防搖控制器進行設計。仿真研究表明，所設計的分層滑模變結構控制器各層滑模面都能達到穩定，并在防搖控制器的控制下，回轉角能夠跟蹤所設計的軌跡的同時能有效地抑制吊重的擺角，達到防搖的目的。

關　鍵　詞：艦載垂直裝填機械；機器人動力學原理；滑�？刂�；防搖控制；仿真

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